快看这个机器人，在使用双截棍，哼哼哈嘿

机器人会武术，谁也挡不住。但是，真的有一群科研人员让机器人学会了一样兵器：双节棍。新泽西理工大学的一组科研人员做了一只仿生手，和一只动作捕捉手套，通过人类的动作演示来教机器人使用双节棍。这项研究的论文RobotCompositeLearningandtheNunchakuFlippingChallenge已经上传到了arXiv。仿生手人类老师在做示范的时候，要戴上有传感器的手套来捕捉动作这当然不是为了让机器人对你使用双截棍，而是为了研究怎样让机器人学会一套动态的复合动作。想让机器人完成精细动作，通过人类示范学习（learningfromhumandemonstration，LfD）是一种常用的方法。但是对使用双截棍这种动态技能、复合动作来说，仅仅有人类示范还不够，所以研究者们又对教学方法做了一点小修改。他们教机器人学双节棍的过程，和人类的教学非常相似。人类转双截棍的动作（上）和对应的Petri网（下）首先，老师用一个符号化的流程图：petri网来解释一个动作；然后，再将整个动作展示几次，每次都给自己评个分；接下来，就需要机器人按照Petri网和示范动作一步一步学了，它在学习动作控制策略的同时，还能从老师的自我评分中学习评判标准；最后，机器人要对自己的动作进行评判，当然，在这个阶段，人类也可以给机器人的动作打分。用这种方法，机器人学会将双截棍绕着手背转一圈然后抓住，也就是上图这个动作，需要大约几个小时。好在它天生就克服了练双截棍的最大障碍：打到自己太疼了……这项实验中所用的双截棍，是半软半硬物体的典型代表，这种教学方法，也同样可以用来教机器人做其他复杂动作，比如晒水果、给汽车装内饰等等。当然也能学更复杂的双截棍技能啦，哼哼哈嘿！

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